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古时候称琵琶，实际上是两种不同系统的乐器，一种叫“汉琵琶”，是由弦鼗演变出来的阮一类的汉民族本土乐器；一类则是由西域传入的曲项琵琶。到唐以后，琵琶就只指后者了。
唐以后的琵琶，音箱是梨形的，琴项上部向后弯曲，所以叫“曲项琵琶”，项的下半部分（有的书叫“琴杆”）有几个音格，叫作“相”，老式的琵琶有四相。音箱部分背面呈弧形，正面是薄桐木板，上面有竹做的音格，叫作“品”。旧式的琵琶有九至十三品，四弦。
琵琶最早也是用拨子弹的。白居易《琵琶行》描写琵琶的弹奏有“曲终收拨当心画，四弦一声如裂帛”的诗句，可见琵琶女是用拨子演奏的。唐代出现了用手（严格的说是指甲）演奏琵琶的形式，当时叫做“琵琶”。《旧唐书·音乐志》说：“旧琵琶皆以木拨弹之，太宗贞观时，始有手弹之法，今所谓琵琶者也。”现代琵琶就完全不用拨子了。
琵琶的表现力非常丰富，既可以表现铁马金戈、狂风暴雨般的磅礴气势，又可以表现小浦夜月、渔舟晚唱的淡远轻柔。所以琵琶曲目也就有文曲、武曲之分。文曲细腻柔和，武曲豪放雄健。清末琵琶演奏家李芳园说：“文曲宜静，宜有余音；武曲宜威，宜雄壮。”（《南北派十三套大曲琵琶新谱·凡例》）文曲注重左手的吟、揉等技艺，武曲注重右手的滚、轮、双、扫等手法。唐人所说的“曹刚有右手，兴奴有左手”，实际上所指的也就是他们演奏风格的不同。
琵琶的结构比较复杂，以前使用的四相十三品琵琶，由于不具备所有的半音，因此，在转调上很不方便。现在的琵琶已经有六相，二十一品、二十三品、二十六品，具备了所有的半音，不仅转调方便，而且大大增强了琵琶的表现力。
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