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“十三学织素，十四学裁衣，十五弹箜篌，十六诵诗书。”这是大家非常熟悉的著名乐府诗《孔雀东南飞》中的诗句。诗中提到的“箜篌”，是我国古代非常重要、非常优美的一种弹弦乐器。
箜篌有卧、竖两种。
卧箜篌的出现，大约是在西汉武帝时，据说是汉武帝令乐人侯晖（一说侯调）依琴而制。当时的箜篌，形制和琴、瑟相似，5-7弦，有柱（琴马），只是用拨子弹奏，和琴、瑟不同。
竖箜篌则是东汉时期由波斯（今伊朗）经丝绸之路传入中国的。它本来是一种角弓形的弹奏乐器，形状似竖琴而小，便于在马上弹奏。传入中国以后，也被称作“箜篌”，为了和中国原有的卧箜篌区别，就被称作“竖箜篌”或“胡箜篌”。宋陈旸《乐书》说：“竖箜篌，胡乐也。其体曲而长，其弦二十有三。植抱于怀，用两手齐之，俗谓之‘擘箜篌’，亦谓之‘胡箜篌’。”“植抱于怀”中演奏的应该是小箜篌，还有一种大箜篌，是放在地上演奏的。宋吴自牧《梦粱录》卷三说大箜篌“高三尺许，形如半边木梳，黑漆缕金装画台座，张二十五弦。一人跪而交手擘之”。还有一种箜篌是从东晋初年从天竺（印度）传入的，由于雕有凤首，所以称为凤首箜篌。
竖箜篌传入中国以后，受到中土人士的喜爱。《后汉书·五行志》就记载“（汉）灵帝好胡服……胡箜篌、胡笛、胡舞，京都贵戚皆竞为之”。在唐代，它是燕乐、清乐、西凉乐、高丽乐、百济乐、天竺乐、高昌乐、龟兹乐、疏勒乐、安国乐以及俗乐的重要乐器（包括卧箜篌和竖箜篌）。唐咸通中，教坊第一部有张小子善弹箜篌，冠于古今。还有中唐时的李凭。连深通音律的唐明皇，也喜欢弹箜篌，教坊谢大善唱歌，尝唱《乌夜啼》，明皇亲自弹箜篌和之。
到宋、元时期，箜篌的使用都还相当普遍，但是到了明末，它的使用却渐渐减少，到清代则基本失传了。
20世纪30年代，上海大同乐会曾按古制制作了大箜篌、小箜篌和凤首箜篌。中华人民共和国成立以后，曾根据竖琴的原理，参照古史的记载和图片，研制出了一架竖箜篌。1980年，又成功研制了雁柱式仿唐箜篌。这架箜篌外形富丽堂皇，黑亮的弓形琴身、金色的凤首。它有双音箱，七十二弦，按C大调音阶排列，音域从A1-a3共五个八度，而且具有像竖琴一样的转调功能。它的音色优美，表现力丰富，成为我国民族乐器中的一件珍品。
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