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从公元前209年(秦二世元年)冒顿单于即位，匈奴就不断扩张，向北控制了丁零，向南夺取了河套，并驱逐月氏，占了河西走廊；向西控制了西域，成为一个以蒙古高原为中心的强大游牧国家。但经过与西汉的连年战争，匈奴的实力已遭受很大损失。公元前60年(汉宣帝神爵二年)开始，匈奴内部发生分裂，演变为五个单于并存，相互争夺，不久形成南单于呼韩邪和北单于郅〔zhi至〕支对峙的局面。严重的自然灾害更加速了匈奴的衰落。公元前51年(汉宣帝甘露三年)，南单于降汉。公元前49年(汉宣帝黄龙元年)，北单于率部西迁，以后在中亚的康居国东部(今哈萨克斯坦塔拉斯河一带)被杀。南单于降汉后，汉朝仍维持了匈奴的国家地位。汉匈之间基本以长城为界，在人烟稀少的地段则没有严格的界线，边境的和平保持了60年。在匈奴地区，还有呼揭、坚昆、丁零等族，处于被匈奴统治的地位。
在匈奴以东，今大兴安岭东西是鲜卑人的聚居区，西辽河沙拉木伦河流域分布着乌桓人，他们都是东胡的一支，在匈奴的打击下由西部迁来，西汉时还基本服从于匈奴。黑龙江流域和松花江流域直到日本海沿岸居住着夫余、肃慎和沃沮等部族，都有了初期的政治实体。
今青海湖沿岸分布着先零羌，因汉平帝设置西海郡的时间很短，他们的聚居没有什么大的变化。
西南今澜沧江流域和缅甸东北部是哀牢人的部族政权，随着汉朝在云贵高原的开拓，哀牢与汉朝的交往也日益密切。
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