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自宋代开始，特别是在明、清两代，一种强调内功的武术派别发展起来，一开始主要流行于武当山和浙江东部一带。这一武术派别为了与以少林武术为代表的刚硬直取、主动技击的打法相区别，把少林武术称为外家拳，而将自己的称为内家拳。当然，这种称法本身，在一定程度上也有抬高自己，贬低少林武术的意思。不过，后来不少武术家们也都采用这种区别方法。其实，将武术划分为内家、外家，严格的说来是不够准确的。因为被称为外家的少林武术，也有上乘的内功。而内家的武术也并非总是一味地后发制人，以静制动。如果用这种划分来表示两种不同的武术风格，即外家武术主动、主刚、尚力；而内家武术主静、主柔、重意，还是可以的。
内家拳是如何产生的，由于缺乏足够的史料，还不十分清楚，有各种各样的说法。最早提到内家武术的是明末清初的著名学者黄宗羲(公元1610—1695年)。他在为明朝的一位内家武术家王征南写的墓志铭中提到，有一派与少林外家不同的内家武术家。他们以静制动，攻击他们的人一经交手就被击倒在地。他还说内家拳是由宋代武当山的道士张三丰创始的。张三丰应宋徽宗的召见，在去京城的途中，梦中得到神人的传授，创出内家拳(《南雷集·王征南墓志铭》)。黄宗羲的儿子黄百家在《内家拳法》中也说：张三丰精通少林拳，后来对少林拳进行了彻底改造，创出内家拳。内家拳技艺玄妙深奥，学会一两手便足以胜过少林拳。这些说法有浓厚的迷信色彩和明显的夸张。张三丰在中国武术史上是一个充满神秘色彩的人物，后人常常把一些拳术发明权归到他的头上。究竟张三丰与武术有没有关系，由于缺乏令人信服的史料，也因为在中国历史上同名同姓的张三丰还不只一人，一时还难以下结论。不过，从这些说法中至少可以看到，内家拳并不是凭空造出来的，它与少林拳有一定的关系。也可以说它是少林武术与内功结合的产物。就是把以“静”为主的内丹修炼术与以“动”为主的少林武术融合在一起，这样“外练筋、骨、皮”与“内练精、气、神”就糅为一体了。
内家拳法在技击上很有自己的特点，清代曹秉仁在《宁波府志》中写道：武术有两种派别，一是外家，一是内家。外家以少林最为有名，在击法上主张先发制人，跳踉〔lang良〕奋跃。但是，因为主动出击就难免有疏漏，这样，就会给对手以可乘之机。而内家拳则主张后发制人，不到万不得已时不出手，而一出手则防不胜防。这样的拳法使对手很难找到破绽进行攻击，所以内家武术更为高明。
流传着这样一个传说：明代内家拳高手、浙江宁波人张松溪，外观上看去非常瘦弱，好像连身上的衣裳都撑不起来，行动举止文质彬彬，像个书生。但是就是这个其貌不扬的人有一身精湛的内家武功。当时正是倭寇在东南沿海一带骚乱的时候，有70名少林武僧应募去打倭寇，听说张松溪的武名，要求与张比试比试。张松溪说，要比武可以，但要先立好生死文书，死伤概不追究责任才行。于是，双方立了字约。张松溪在酒楼上袖手而坐，一名僧人飞身来踢，张松溪身体微微一侧，顺手一送，这个少林武僧如同弹丸一样，凌空坠落，跌在楼下几乎摔死，其他的少林僧人这才惊服。还有一个传说讲，张松溪70岁时曾经把三块大石垒在一起，然后，赤手空拳地一击，三块石头立时都被劈为两半(柴萼《梵天庐丛录》)。当然，这些传说有明显的抬高内家拳贬低少林拳的意思。其实，少林拳、内家拳都是优秀拳种，很难说哪个高，哪个低，正如武术家们常说的拳术无高低，功夫有深浅。
内家武术在技击上讲究“点穴法”，就是在交手格斗时，有意识地去点击对手经络上的一些特殊穴位。点穴法是根据中医经络学说的理论设计的。中国古代中医理论认为，经络是人体气血流通的通道，这种通道像一张大网把全身上下、内外联结在一起。从头顶到脚跟，五寸一大穴，五分一小穴，全身共有300多处穴位。对其中的一些穴位用手指、肘、膝、脚尖给以迅猛的点击，可以使气血的运行受阻。这样可以造成生理机能的暂时失调，出现疼痛、酸软、昏迷甚至死亡。这些穴位被称为麻穴、哑穴、晕穴和死穴(习惯的说法是36穴，麻、哑、晕、死各九穴)。由于气血是按照一定的时间在体内流动的，在流到某一穴位时，点穴才有较大的效力。因此，点穴法非常注意在不同的时间点不同的穴位。内家拳的高手们都有相当高超的点穴技术，如明末清初的武术家王征南(公元1616—1669年)，有一次受到一个恶霸的侮辱，王征南略施点穴法，使这个家伙几天解不出小便。还有一次王征南与黄宗羲同游天童山，遇到一个名叫山焰的和尚。山焰很有气力，四五个人也打不过他，但是当他一接近王征南，就被点中穴位，疼得动弹不得。
后来被人们称为内家武术的太极拳、形意拳、八卦掌等拳种也都把点穴视为本门中不轻易示人的重要技法。如太极拳将点穴术与“节膜”①(击打筋膜)、“拿脉”、“抓筋”列为四功，而且是四功中难度最大、要求最严的功法。点穴的技击效果也是四功中最为显著的，正如拳谱所说的“膜若节之，血不周流。脉若拿之，气难行走。筋若抓之，身无主地。穴若闭之，神昏气暗。”(《太极拳谱》卷七《杨谱：清代杨氏传钞老谱》)还有专门的“打穴歌”：“身似弓身劲似弦，穴如的兮手如箭。按时发兮须忖正，千万莫要与穴偏。”(《太极拳谱》卷十二《陈谱：清末陈鑫太极拳论著》)因为穴有生穴死穴之分，关系到人的生死存亡，不易掌握，更为重要的是不能传给邪恶之徒。古代武术家们对点穴术只采取口授的方法(《太极拳谱》卷八《杨谱：清代杨氏传钞老谱》)。
其实，不仅内家武术重点穴，少林等外家武术也有自己的点穴法，如《少林点穴法》是这样写的：“点法必先通其取，骨度分寸皆适应，局部定寸若干份，长宽一份亦一寸，无分老幼或男女，骨度分寸取穴存；一二节间定一寸，指中横宽亦寸半，拇指首节定一寸，皆用男女定全身，悉知要害点穴位，百击百中功夫真。”
根据黄百家的《内家拳法》记载，内家拳除了强调内功的修炼和点穴法外，还包括35种手法(又叫三十五掌或三十五拿)、18种步法、12招势、72跌等。有名的内家武术家有张松溪、叶思南、王征南等。自黄百家以后，内家拳失传。
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注释：
①《易筋经》将“膜”解释为筋膜，指包贴在骨外的一层软组织。
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