自从万国会盟后，黄帝毕竟老年了，体力不支，便决定到昆仑行宫去作短暂的休养。并想借机拜会瑶池西王母。出行时间已经由巫师为他择定了，所以，他在离开前必须作好日常事务的安排，并在会上他首次提出将由他的孙子颛顼代理首领之职。其时，高阳氏刚好十五岁，也就是黄帝当年接任夏国首领时的年龄。
黄帝想离开都城，并不是为了去享清福，他要静下来思考怎样惩处居然胆敢不来参加万帮会盟大会的刑天。刑天不来，就意味着他就不承认他这个万帮盟主。蚩尤反抗黄帝彻底失败以后，刑天这位巨人不仅不承认黄帝的统治，而且还要起来反抗黄帝，为炎帝复仇，立志要推翻他那宇宙最高统治者的宝座。
这个巨人，原来的名字叫“郴夭”，由于后来被黄帝砍掉了脑袋，人们就叫他做“刑天”。“刑天”，就是“断头”的意思。
刑天也是太阳神炎帝的臣子，他原本是南方苗民首领的儿子，后来，他到了北方投入了炎帝的怀抱。他生平酷爱音乐，当炎帝统治着华美的中原的时候，刑天还替炎帝作了一只乐曲，叫做“扶犁”，又叫“凤来”，又创作了一首诗歌，叫做“丰年”。在这些歌曲中，他热情地歌颂了当时人民所过的幸福而快乐的生活，为锦绣江山增色添彩。
但是新崛起的黄帝却用强大的武力打败了炎帝，把炎帝逼迫到南方去了，仁爱而柔儒的炎帝只好忍气吞声，不敢再和这位同父异母的弟弟抗争，也不再过问政事，一心专研他的医术，为部落成员治病，解除痛苦。刑天虽然和蚩尤一样，也曾力劝炎帝举兵复仇，却没有能够改变炎帝委曲求全的态度，在无奈的情况下，刑天只得与蚩尤一起为黄帝马前是瞻。当黄帝第一次在西泰山祭祀鬼神时，他又不得不为黄帝演凑了一曲《清角》——那如此悲凉的曲子。《清角》正是他当时的内心写照——从此之后世上再没有比《清角》更悲壮的曲子了。回到南方后，蚩尤在北方起兵，炎帝却不准刑天参与蚩尤对黄帝的战争。刑天自然是很愤懑的。
当蚩尤在北方举兵反抗黄帝的时候，刑天在南方心里也曾燃烧起希望的火焰，时时想冲破炎帝的阻挠，到北方去参加这场斗争，却被居住在衡山的祝融派兵拦住了。因为他不想与祝融作无聊的争斗，所以，才退回他的领地，待机而动。
刑天后来听说蚩尤失败，被杀身死，便再也忍耐不住，决定采取单独行动，去和黄帝见个高下。
刑天再不想与任何人商量了，他偷偷带着他的队伍秘密地离开南方，左手握了一面盾，右手拿了一把板斧，气虎虎地一直奔向中原的轩辕之丘，径去和黄帝挑战。他一路经过黄帝设下的许多关隘，和那些守军交锋，谁也不是他的对手。他势如破竹，一直杀到黄帝的宫门下。
黄帝与大臣们正在宫中商量军国大事，因为他马上就要去昆仑行宫，正决定派天老、风后到荆山去监造一口大铜鼎，以了了嫘祖弥留之际的心愿。这时，他听说刑天杀来，而且突破了重重的关口，一时兴起，怒不可遏，登时提了一口宝剑，要亲自出来敌斗刑天。黄帝的部将听说刑天杀来，都不由得异常吃惊，他们中谁也没有正面与刑天厮杀过，但能冲突层层关隘，说明他并非等闲之辈。但见首领要亲自出战，不免大家立即来劝阻。当然，那些肉眼凡胎的臣子们是不知道，刑天的那对斧、盾发出的韵律，会使凡夫俗子不战而自戗的。
传说中黄帝是中央天帝，而刑天也是上天的一位大神，所以，两位在云端里剑斧交锋，你来我往，拼命厮杀，杀得乌云翻滚，竟把太阳都遮住了，致使天地一派昏暗。那些愚昧的臣民并不知就里，以为是“天狗吞日”，纷纷从圆顶屋里出来，有的手拿铜锅，有的拿着竹编簸箕，用那舀饭的勺子，洗锅用的竹涮把，敲打起来。一个人敲打，两个人敲打，这响声连成了一片，便形成了大地的巨响。在那空中的黄帝以为是他的百姓一齐来为他助阵呐喊，所以，他越斗越勇。
刑天也绝不示弱，他那柄大板斧如同在弹奏神农琴似的，既有韵律，还符合套数。因为一人拼命，万人难敌！杀了许多时候，不分胜败。不知不觉，从天廷一直杀到凡间。一路杀去，直杀到西方常羊山的近旁。常羊（阳）山，据说是炎帝诞生的地方，也可说是炎帝的老家。所谓“常羊”，就是羊长到一定时候就会被宰杀，“常羊”即“宰羊”，仅一音之转，因此山而得名。“常羊”又与“郴夭”相克，常羊在北方，北方为水；郴夭在南方，南方为火。水克火，所以，成了刑天的葬身之地。聪明的黄帝当然知道这一秘密，才把刑天引到这里。
在常羊山上，双方战得如胶似漆，黄帝有些体力不支了，可刑天年轻体壮越杀越勇。黄帝想：用力拼是战不胜刑天的，只有智取。黄帝觑了一个空子，冷不防一剑向刑天的颈脖砍去，只听得“倏”地一声，刑天那颗象小山丘样的巨大的头颅，就从颈脖上滚落在山脚下了。头颅落地和滚动的声音，就象天上的轰雷，震得山谷和林木都发出嗡嗡的回响。
刑天一摸颈脖子上没有了头颅，心里发慌，忙把右手的板斧移到左手握着，蹲下身来伸手向地上乱摸，周围的大山小岭都给他摸了个遍。那参天的树木，突兀的岩石，在他巨手的接触下都断折了，崩溃了，只弄得烟尘迷漫，木石横飞。
黄帝恐怕刑天摸着了头颅，在脖子上凑合拢来，又将有一场厮杀，倒是麻烦的事。因此，赶忙提起手里的宝剑，向着常羊山用力一劈，“哗啦”一声，一座大山分为两半，巨人的头颅骨碌碌地滚入山中，大山立即又合二为一。
正蹲在地面上摸索头颅的刑天，一下子停止了动作。他蹲在那里，呆呆地，身体就象是一座黑沉沉的大山，象生根在那里已经有了千百万年似的。他知道他的头颅已经被埋葬，他将永远身首异处了。他的看不见的敌人此刻也许正站在他的面前，发出胜利的得意的哈哈大笑呢。
他失败了吗？——不，他并没有失败，至少他没有甘心他的失败！
他突然站起身来，一只手拿着大板斧，一只手举起他的长方形的盾，向着天空狂挥飞舞，他是一位音乐家，大板斧与盾步奏着旋律，继续和眼面前的看不见的敌人作拼死的搏斗。
赤裸着上身的没有头的刑天，是拿他的两只乳头来当做眼睛的，凭那肥大的圆圆的肚脐来当做嘴巴的。他虽然被斩断了头，他的身躯就可以做他的头。
这个战斗不息的巨人的形象是多么威猛：他那长在胸前的两只眼睛似乎真要喷出黑色的愤怒的火焰，他那长在肚子上的阔大的嘴巴似乎真要吐出咒诅敌人的言语。他只不过被锋利的宝剑偶然砍去了头颅，他并没有失败！他并没有失败！他还有战斗的力量和勇气。虽然他的敌人老早已经轻松地跑回宫殿去了，可是他一直到现在还在常羊山上，挥舞着他手里的武器……
这就是人们传说的“刑天舞干戚”。干，就是盾；戚，就是一种斧。
几千年后，晋代的大诗人陶潜的《读山海经》里有“刑天舞干戚，猛志固常在”两句，赞美这位英雄，虽遭失败，但还能够奋斗不懈的精神，可说是并没有过誉。
黄炎战争，黄帝和炎帝在阪泉的那一仗，可说是战争的序幕，和蚩尤在涿鹿（其实就是阪泉）那一场旷日持久的战争，才算是战争的主流，夸父族后来也加入了这场主流战中，黄帝战刑天不过是战争的尾声了。
黄帝战胜了蚩尤，又斩断刑天的脑袋之后，觉得天下从此真的是太平了，再也没有人敢来夺取他天帝的宝座了。所以《淮南子·天文篇》称：“东方木也，其帝太暤，其佐句芒，执规而治春；南方火也，其帝炎帝，其佐朱明，执衡而治夏；中央土也，其帝黄帝，其佐后土，执绳治四方；西方金也，其帝少昊，其佐蓐收，执矩而治秋；北方水也，其帝颛顼，其佐玄冥，执权而治冬。”《太平御览》卷79引《蒋子万机论》云：“四帝各以方色称号”。四帝，即太暤、炎帝、少昊、颛顼，古时以金、木、水、火、土五行所代表的方位和色彩来配五帝；东方属木、色青、故太暤称青帝；南方属火，色赤，故炎帝称赤帝；西方属金，色白，故少昊称白帝；北方属水，色黑，故颛顼称黑帝。这就是所谓“四帝各以方色称号”。加上中央直属土、色黄，故轩辕称黄帝。合起来就叫“五帝”或“五方帝”，这就是神国的统治阶层。
黄帝回到宫中，心里一高兴；就叫乐人再演奏那部雄壮威武的庆功乐曲——“棡鼓曲”。
在这一片冬冬的棡鼓声里，卫士与舞伎同唱着凯歌，作着种种杀敌姿态的舞蹈，黄帝坐在华美的殿堂上听乐观舞。庆贺他战胜最后一个敢于同他作对的敌人。
从此，“黄帝作为君臣上下之义，父子兄弟之礼，夫妇妃匹之合，内行刀锯，外用甲兵”（见《商君书.画策》），把古老的华夏大地治理得井井有序。
刑天被黄帝砍了头，天下真的太平了。黄帝便决定按原先计划起程到昆仑行宫去休息一段时间。
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