笞杖是古代使用得最广泛的刑罚。“笞”的本意是用竹条或木条对人进行抽打，杖的本意是拐杖。古时候，儿子不孝，父亲可以用拐杖打他。舜小时候是很孝顺的，他父亲用小杖打他，他就忍着，若用大杖打他，他就逃开。后来把笞杖作为一种刑罚，据说是沿袭了古代父亲打儿子那种教诲、训诫的含义，所以又把笞杖称为教刑。汉代以前官方规定的五刑是墨、劓、宫、刖、杀，没有笞杖。汉文帝十三年（前167）发生了缇萦上书救父的事件以后，文帝刘恒下诏废除肉刑，改用其他刑罚替代，其中当用劓刑的改为笞三百，当斩左脚趾者改为笞五百，但是，笞三百或五百大多能把人打死，这比原来的肉刑还厉害。于是汉景帝刘启在前元元年（前156）下诏说，用笞杖与死罪没有什么两样，即使不死，也落重残。因此他把文帝规定的笞五百改为笞三百，笞三百改为笞二百。这样做，许多囚犯仍然被打死。到中元元年（前144），景帝又下诏把笞三百改为笞二百，二百减为一百，并且“定棰令”。棰是笞杖所用的刑具，当时规定棰长五尺，用竹子制作，大头直径一寸，小头半寸，竹节要削平，行刑时抽打臀部。从此以后，按照这样的规定，受刑的犯人才可以保全性命。
汉代以后，笞杖之刑在执行时比较混乱，无有定规。南北朝时有的朝代嫌笞杖太轻，多改用鞭刑，或叫鞭杖。从隋代起，才正式把笞与杖分开，都列为五刑（即笞、杖、徒、流、死）之一，其中笞刑最轻，杖刑稍重于笞刑，并且对笞杖的数目、刑具的尺寸、受刑的部位以及量刑的条款都作了明确规定，形成制度，由国家司法部门监督执行。
关于笞杖的数目，隋、唐、宋、金以至明清，都把笞刑定为五等，从十下到五十下，每加十下则加一等。杖刑从六十至一百，也是每加十下加一等。辽代刑重，没有笞刑，其杖刑六等，五十至三百，每加五十下则加一等。元代笞杖之刑的数目比较特别。其笞刑分六等，从七下到五十七下，每加十下则加一等，杖刑六十七到一百零七，每加十下则加一等。这个数目是元世祖忽必烈规定的，他的本意是想减轻刑罚，对宋代规定的数目“天饶他一下，地饶他一下，我饶他一下”，所以每等减了三下。实际上，元代将笞刑加了一等，由五等变为六等，结果除笞刑的最低等外，以后的每一等同宋代相比反而增加了七下。因此，元大德年间，刑部尚书王约启奏说：国初规定笞杖十减为七，笞五十应减至四十七为止，不应再有五十七这个等级；杖刑应从五十七到九十七，不应再有一百零七这个等级。但王约的意见为被采纳，所以终元之世，一直采用这笞、杖共十一等的刑法。
关于刑具的尺寸和受刑部位，各代的规定也不一样。汉代笞杖不分，都叫棰，尺寸以如前述。晋代的笞用竹条，沿袭汉制：杖用生荆，长六尺，大头围（截面周长）一寸，小头三分半。南北朝梁时，杖也都用生荆，长六尺，分大杖、法杖、小杖三种。大杖大围一寸三分，小头八分半；法杖大头围一寸三分，小头围五分；小杖大围一寸一分，小头呈细尖状。北魏时杖用荆条，削平其节，分三种，拷讯囚徒时用的杖，直径为三分，杖囚犯脊背的杖，直径为二分，杖腿用的杖，直径为一分。北齐时杖分两种，一种长四尺，大头直径三分，小头二分，另一种大头直径二分半，小头一分半。行刑时打在臀部，而且规定对一人行刑时不得换人。隋时用杖较滥，没有固定的尺寸。唐时把笞和杖分开，都长三尺五寸。笞的大头直径二分，小头一分半。杖分两种：一种叫讯囚杖，大头直径三分二厘，小头二分二厘；另一种叫常行杖，大头直径二分七厘，小头一分七厘。用刑时，分别打在背部、臀部和腿部。北宋初年，宋太祖赵匡胤规定，常行官杖沿用后周显德五年（958）颁定尺寸，杖长三尺五寸，大头宽不得超过二寸，厚度和小头宽度不得超过九分。宋仁宗天圣六年（1028），集贤校理聂冠卿上书说，自从规定杖制以来，杖的长短宽窄都有尺度，但杖的轻重却不统一，有些官吏特制重杖，加大处罚，应该做出规定。仁宗皇帝赵祯采纳了他的意见，下诏规定常行官杖的重量不得超过十五两。金、元时笞与杖的尺寸不确定，但在金时曾规定大杖的直径不得超过五分。
明代笞杖刑具承袭唐制，略有变化，分笞、杖和讯杖三种，都长三尺五寸。笞，大头直径二分七厘，小头一分七厘；杖，大头直径三分二厘，小头二分二厘；讯杖，大头直径四分五厘，小头三分五厘。笞和杖都用紫荆条制作，行刑时打在臀部；讯杖用紫荆木制作，行刑时打在臀部或腿部。各地官府用的笞、杖和讯杖都要用刑部颁发的刑具式样对照比较检查，尺寸合乎规定才准许使用。那种刑具式样是铜铸的，归刑部统一管理。明代还规定，制作笞、杖等刑具不准用兽筋或皮胶等物在杖上装钉子。
清代官府衙门所用的笞杖开始沿袭明代规定，后来该为竹板子。大竹板子大头宽二寸，小头宽一寸。这种竹板子哪一年开始使用，已难查考。
上述各代对刑具尺寸的规定，都是分别使用当时的度量衡标准，各代的标准互相之间有差别，和现代尺寸的标准也各不相同，因此，史籍记载的尺寸是当时的数字，折合为现代的度量标准相当于多少，很难考证清楚，它所反映的只是各代笞杖刑具的大概情况。
至于说各代犯什么罪用笞杖，杖多少，其条目繁多，毋须细述。需要提到的是，有些朝代规定，被判应受笞杖之刑的，可以交纳财物赎罪。如宋代刑法规定：判为笞刑应打十下的，赎铜一斤，免打三下；应打二十的，赎铜二斤，免打十三下；应打三十的，赎铜三斤，免打二十二下；应打四十的，赎铜四斤，免打三十二下；应打五十的，赎铜五斤，免打四十下。杖刑也是如此，应打五十至一百的，分别赎铜五至十斤，免打三十七至八十下。金代笞杖之刑，也是用铜来赎，每十下赎铜二斤，若应杖一百，赎铜二十斤就可以免打。明初规定笞杖之刑可用铜赎，每笞十下赎铜半斤，每杖十下赎铜一斤。后来改用钱赎，每十下赎铜钱六百文，若应笞二十下，赎钱一贯零二百文，应杖一百，赎钱六贯。景泰以后，赎钱的数目越来越大。景泰元年（1450）规定，每笞十下赎钱二百贯，杖十下赎三百贯。再后来各朝逐渐加码，又规定将钱折算为银子。妇女犯罪应笞杖者，赎钱的数目更大。也有某些官员临时规定可以不用钱赎，而用他所需要的东西来赎。如明末时，江苏如皋县令王
喜爱蝴蝶，每当有人应该受笞杖之刑时，他就让犯人家属交纳蝴蝶赎免。他宴请宾客时，就把蝴蝶防哪个出，满堂飞舞，五彩缤纷，如同风飘碎锦一般，王
尽管各朝代对笞杖之刑的有关问题作了明确规定，但实际执行时往往不按正式条文，官员使用笞杖常常只凭当时的主观意志，使用的刑具也常常超出官方规定的标准。结果，现实中的笞杖之刑要比正史刑法的条文残酷得多，使笞杖完全丧失了最初的教刑本意，而变为单纯惩罚人的手段。
本来，笞杖不属于死刑的范围，可是在各朝代中，上至皇帝，下至县令，常把笞杖作为执行死刑的方式，即把犯人毙于杖下，叫做笞杀或杖杀。汉代，死于笞杖是很平常的事，隋代以后，笞杀或杖杀的事仍然不绝于史书。隋代，隋文帝杨坚亲自下令笞杀楚州参军李君才，又棒杀大理少卿赵绰、鸿胪少卿陈延。唐代各朝对于捕获的各地“反贼”首领，多用杖杀代替斩、绞等死刑。北宋初年，太祖赵匡胤于建隆二年（961）四月杖杀商河知县李瑶，又于开宝五年（972）十二月杖杀内班董延谔。太宗赵炅于太平兴国三年（978）七月杖杀中书令李知古，八月又杖杀詹事丞徐选。南宋初绍兴十二年（1142）九月，高宗赵构杖杀伪福国长公主李善静。辽、金、元各代笞杖杀人的情况也不少。明代，皇帝对大臣实行廷杖，许多朝政要员受杖致死。（参见本书《廷杖》）清代废除廷杖，但仍有皇帝杖杀人的例子。雍正帝有一次观看戏班演出《绣襦记》，演员唱工俱佳，雍正大喜，传旨赏赐优人用饭。因剧中郑元和的父亲郑儋的官职为州刺史，有一个演员在吃饭时，顺便向一位官员询问现任常州知府姓甚名谁。雍正皇帝得知此事，大怒道：“你不过是一个优伶，竟敢擅自探听官守大事！”于是传旨将这位优伶立毙杖下。不仅皇帝这样做，各级官员也如此行事。顺治十一年（1654），李森先巡按江南，就把著名优人王紫稼与尚三遮杖杀于苏州。
历代执行笞杖之刑时，常常巧立各种名目，加重处罚。北朝时周宣帝宇文赟每次对人用杖时，定要打够一百二十下，称为“天杖”，或者加倍，打二百四十。有个叫杨文佑的因作歌讥讽朝政，被郑译奏知宣帝，宣帝下令赐杖二百四十致死。五代时南汉刘铢对人用杖时，总是每次两条杖一齐打，称为“合欢杖”。又临刑时问被打者的年龄，施杖的数目一定要和他的岁数相同，称为“随年杖”，年龄较大的犯人常被当场打死。隋炀帝时，王文同任恒山郡赞务，杖责囚犯的办法更奇特。他让人在庭院空地上埋一个大木椿，露出地面一尺多，又在大木椿四周各埋一个小木橛，把犯人面朝下，胸部放在大木椿上，把他的四肢分别系在四个小木橛上，然后用棒打他的背，不几下就打得躯体溃烂而死。
而且，历代施用杖刑时，常用别的东西代替杖具。许多杖杀人的情况，用的就不是杖，而是棒，同杖相比，棒要粗重得多，击打人身显然更容易造成伤残或致死。辽时除杖之外，又有木剑、大棒、沙袋、铁骨朵等，都比杖厉害。辽太宗耶律德光天显年间（927～938）制作大棒和木剑，打人的数目自十五至三十不等，受此刑者罕有不残废的。辽穆宗耶律璟应历年间（951～969）又制作沙袋，它是用牛皮缝制成的，长六寸，宽二寸，装有一尺多长的木柄，并规定，凡是应决杖五十以上者，就用沙袋来打。行刑时向周身猛击，皮肤不见伤痕而内脏破裂出血，许多人受刑不久即死。后来又制作铁骨朵，规定行刑的次数为五下或七下，但即使只有这么几下，也会轻则致残，重则致命。南宋时，理宗赵昀用刑狠毒，常用“断薪”（折断的木柴）为杖打人的手或脚，名曰“掉柴”。和辽代的铁骨朵相似的，明代叫金瓜，在朝廷由御前校尉执掌，常用来责罚朝臣。洪熙元年（1425），李时勉上疏触怒仁宗朱高炽，仁宗命令武士用金瓜打他，十七下便打断肋骨。
还有的酷吏用的杖具是特制的。明代成化年间，监察御史王琰巡按苏州时，用大毛竹剖开做成竹板子，起名为“番黄”。用它行刑，许多人不到打够数就气绝身亡，侥幸不死的，也必须请工匠用细镊子小心地取出烂肉中的竹刺，然后求医敷药，清除淤血，卧床百天以上才能痊愈。有一天，王琰到无锡巡视，一个和尚来不及回避，冲撞了他的仪仗，他立即下令用番黄杖责和尚。和尚不一会便死去，王琰大怒，骂他装死，喝令继续打，那和尚终于没有再醒过来。后来，王琰被提升到朝中任职，得罪了宪宗朱见深，在午门尝到了受廷杖的滋味，结果受杖两天后送了命。
历代对犯什么罪应受笞杖的刑罚虽有规定，但在执行时常常是随意定罪，动辄使用笞杖。在衙门里当差的人役们不知哪句话冒犯了官长，就要受到杖责。唐代杜牧诗云：“参军与县尉，尘土惊劻勷。一语不中治，笞箠身满疮。”诗中所说的情况，在其他朝代也是这样。隋代的崔弘度有一次正在吃鳖肉，八九个人在旁边伺候，崔弘度一个个地问他们：“鳖肉味道佳美吗？”侍者平时就怕他，都回答说：“佳美。”弘度大骂道：“蠢奴才，竟敢骗我！你们没有吃过这鳖肉，哪能知道它的味道美不美？”喝令把他们每人杖八十。当时京师长安有谚语说：“宁饮三升醋，不见崔弘度。”可见这个崔某是多么暴虐了。与崔弘度同时的著名酷吏燕荣在任幽州总管时经常对手下进行鞭笞，一次责罚的数目竟多达千数，被打的人鲜血淋漓，他在旁边饮酒吃肉，神态自若。有一次，燕荣外出视察，看见路旁丛生的荆棘可以制作笞杖，就叫人当时制作一根，随意抓过来一名随从试试是否好用。那人辩白说：“我没有犯罪，为什么打我？”燕荣说：“今天打了你，以后你真的犯了罪，就用今天打的数目来顶替，不再打了。”过了不久，那位随从果然因犯错误应该受笞杖，他立即提出：“前次我已挨过了，老爷您说再有罪就应当免刑，因此今天不能打我。”燕荣斥责他说：“你没犯罪时尚且能受杖，现在犯了罪不是更应该受杖吗？”于是不由分说，把那人再次打了一顿。明万历时，有个叫陈经济的任湖州太守，他有个毛病，最讨厌乌鸦叫，在衙门里偶尔听见院中有乌鸦叫，就将衙役痛加笞杖。因此，当时人们都叫他“陈老鸦”。
一些朝代规定笞杖之刑是杖臀，即打屁股。若是妇女犯罪需用笞杖，也是杖臀。宋、元两代都有“去衣受杖”的规定。明代沿袭旧制，规定妇女犯了奸罪需要笞杖者，必须脱了裤子裸体受杖。这对妇女来说，不仅是残酷的皮肉之苦，也是难堪的精神之辱。明代的这条规定造成一种社会弊病，民众中亲戚邻里之间若有因小隙而成仇怨者，一方就捕风捉影，寻找事端，指控对方家中妇女有奸情，然后贿赂官府，让逮捕被告妇女裸体受杖。到执行刑罚那天，原告一方事先约集亲友，一齐来到公堂，名曰“看打”。他们又花钱买通行刑的衙役，让他们在行刑时对受刑女子百般凌辱。衙役干这种事是很在行的，他们的手段有“掘芋艿”、挖荸荠”、“剖葫芦”、“剥菱角”等名目。有时县官还未升堂，衙役先把被告妇女脱掉裤子示众，名曰“晾臀”；有时行刑完毕，仍不让妇女穿裤，随即拉到门前大街上，名曰“卖肉”。遇到这样的情况，有的妇女受不了羞辱，回去后便寻了自尽。还有一种惯例，被告妇女必须光着脚过堂。未过堂之前，先在衙前戴着刑具暂押。这时，仇家就趁机闹事，怂恿无赖子弟把这妇女的鞋子脱掉，裤子褪下，有的人顺手把鞋子拾去，满街人随意传看。如果这天官不出堂，第二天照样闹一番。在过堂之后，还要监押在衙门前示众一天，无赖子弟又来终日围观，抚摸挑逗，嘻笑取乐。妇女羞辱难耐，有的当场碰死。嘉靖时浙江总督胡宗宪因罪被逮系至京，他的妻子和女儿在杭州被拘捕，就受到这样的侮辱。
清代仍有妇女裸体受杖的做法。晚清俞樾记述过这么一件事：某县令年方少壮，为人轻浮佻达，最喜欢谈论桃色新闻。他审理案件，发现有涉及到闺阃方面内容的，就故意牵扯，定为奸情，然后将妇女裸体行杖。他常对人说：“刑律上明文规定，妇女犯罪应决杖者，‘奸者去衣，余罪单衣决罚’。行杖时是打臀部的，所谓单衣就是单裤，去衣当然就是去裤了。”别人辩不过他，他坚持一直这样做。后来他因贪污罪被处死，家产被籍没，妻子流落为娼，有人说这是他裸杖妇女的报应。
俞樾还奖过一件同类的事。有一农户人家为十三、四岁的儿子娶了个二十七、八岁的媳妇，新婚之夜，新媳妇把小女婿拴在床腿上，把自己相好的一位屠夫藏在新房中同居。事发后被捕，县官命令把她全身脱得一丝不挂，重杖四十，让她的父母领她回家。父母扶着裸体的女儿出了衙门，脱下自己的衣服为女儿遮体，当时围观的群众成百上千，不少人上前把衣服夺下来，不让给她穿，这个女子只好光着身子走回家去。
清代裸杖妇女还有更狠毒的例子。乾隆时，平阳县令朱铄在任职期间特制厚枷大棍，常对犯人施用严刑，对奸情案更不放松。有一次审问一名妓女，命令衙役把她脱光衣服予以杖责，又让用杖头捅入妓女的阴户。朱铄得意地说：“看你还怎么接客！”朱某痛恨妓女，想用重刑煞住当地的嫖风，但其手段也未免太过分了。
像朱铄这样的狠官毒吏比比皆是，但古代也有少数官吏在使用笞杖刑罚时，相对来说较能通情达理，稍存宽厚仁慈之心。据说，宋朝开国功臣曹彬为人仁爱多恕，用刑慎重，他任徐州知府时，有一次一名小吏犯下罪过，立案审理后应该用杖刑，可是过了一年曹彬才对他进行杖责。属吏不明白为什么这样做，曹彬说：“我听人讲过那个吏员犯罪时刚新婚不久，如果对他用刑，他的父母一定会认为是新媳妇的八字不对带来的灾难，从而对她加以虐待，使她蒙受冤屈无法存身。我把此事缓期执行，既不影响他的家庭，也维护了法律的尊严。”众人都佩服他的见解。
宋朝胡太初关于使用笞杖刑罚时曾说过“老幼不及，疾孕不加”的话，即是指对老人幼童及有病怀孕的犯人不要笞杖。他还说，在问官醉酒时、犯人醉酒时或犯人身体瘦弱这三种情况下都不要用刑。明代万历时曾任刑部侍郎的吕坤进一步发挥了胡太初的观点，他著有《刑戒》八章，对审案时使用笞杖订立了八项戒规。第一项叫做五不打：老人不打，幼童不打，病号不打，饥寒而无衣食者不打。被人打过者不打。第二项叫做五莫轻打：朝廷宗室不要轻易打，官员不要轻易打，秀才不要轻易打，童生不要轻易打，妇女不要轻易打。第三项叫做五勿就打：某人正在着急不马上就打，其人正在发怒不马上就打，其人醉酒未醒不马上就打，其人走远路刚到不马上就打，其人半跑而来喘息未定不马上就打。第四项叫做五且缓打：我正在发怒时且缓打，我饮酒方醉时且缓打，我正在生病时且缓打，我未见到真凭实据且缓打，我对案情处理不了且缓打。第五项叫做三莫又打：以用过拶指不要又打，已用过夹棍不要又打，将要枷号示众不要又打。第六项叫做三怜不打：佳节良辰时案犯应该可怜不要打，严寒盛暑时案犯应该可怜不要打，案犯正在伤心时应该可怜不要打。第七项叫做三应打不打：尊长有错应该打，但他若是与年轻晚辈争讼就不要打；百姓有错该打，但他若是与衙役争讼就不要打；工役铺行有错该打，但他若是为衙门办事或采买自用物件就不要打。第八项叫做三禁打：禁止用重杖打，禁止从案犯身体下部打，禁止用非刑手段狠打。
曹彬、胡太初、吕坤等，可以算得上是古代廉明仁厚的清官了，可惜这样的官员实在为数不多。他们的这些仁慈的做法只是在法制制度的范围内采取了一些缓解的措施，而不能从根本上废止笞杖的酷刑。
在官府衙门里直接对犯人用刑的皂隶们，一般都是心狠手辣的，否则难以充当这样的差使。但是在这些人中，也有个别心地良善之辈。清代，浙江秀水县人诸锦的祖辈有在县衙当差的，很怜悯犯人受杖的痛苦。他听人说受了刑伤后饮小便可以止疼解毒，就把自己用的竹杖浸在厕里的尿桶里，该他行刑时，就使用这浸了尿的竹杖，打过人既不疼也不化脓。这样，他坚持了数十年。到诸锦这一辈地位显达，人们说他是因先人积德得到了善报。南宋有个郑金
的，发明了一种名叫“杖丹”的药方。其法是把水蛭焙干，研成末，加少量朴硝，用水调成糊状敷在伤处。他常常把这秘方施用于吃官司受杖刑的人，疗效非常明显。在滥用酷刑的封建时代，这样的善举可以说是茫茫暗夜中一点难得的亮色。