项羽和刘邦联手推翻了秦朝，在争夺天下的斗争中，一个以悲剧告终，一个以喜剧收场，正所谓“成者为王，败者为寇”。这两个本没有什么文化的草莽英雄，都在《史记》中留下了诗歌，不过一个抒发的是失败的无奈，另一个抒发的是胜利的豪情。
公元前202年，刘邦大举进攻，并约韩信、彭越会师。项羽兵败，退至垓下，落入汉军的包围圈。夜深人静，汉军中高唱楚军士兵家乡的民谣。项羽陷入“四面楚歌”的境地，无法入眠，起身饮酒，陪伴他的是宠姬虞美人，还有一匹名叫“骓”的骏马。这位末路英雄面对绝境，慷慨悲歌：
力拔山兮气盖世，时不利兮骓不逝，
骓不逝兮可奈何！虞兮虞兮奈若何！
项羽反复高歌自己即兴创作的诗篇，虞美人在旁应和，凄惨的情景令一代英豪潸然泪下。走投无路的项羽，率八百骑兵突围，在乌江自刎。
刘邦打败了项羽，又平定了异姓诸侯王的叛乱，建立大汉帝国已成定局。志得意满的他路过家乡沛县，邀请故人、父老、子弟一同联欢。酒酣气益振，刘邦手舞足蹈，敲打乐器，仰天长啸：
大风起兮云飞扬，
威加海内兮归故乡，
安得猛士兮守四方！
刘邦建立的汉朝，最大的贡献就是“汉承秦制”。也就是说，他虽然推翻了秦朝，却继承并维护了秦始皇开创的中央集权的帝国体制。他接受了皇帝称号，皇帝之下设三公九卿，地方行政系统郡、县、乡、亭、里，与秦制完全一样。郡有郡守（后更名为太守）、郡尉等，分别掌管政治、军事、监察之权。县分大小，万户以上设县令，万户以下设县长，下设丞、尉，分别掌管文书、治安之权。基层组织是里，十里为亭，有亭长；十亭为乡，有三老(掌管教化)、啬夫（掌管诉讼、收税）、游徼（掌管治安）。
然而，汉高祖刘邦在继承秦的郡县制时，犹豫不决，进两步退一步，在郡县制与封建制之间采取折中主义。他在推行郡县制的同时，部分恢复了封建制，封建了大批异姓诸侯王、同姓诸侯王。
这当然是有原因的，从客观上看，当时恢复封建制的呼声一时甚嚣尘上。秦统一后，以郡县制取代了封建制，确立了以皇帝制度为核心的中央集权体制，但是基础并不牢固，法律秩序与政治制度并未深入人心，被打败的六国仍拥有各自的传统势力。如果说项羽的恢复封建制，是迎合六国贵族复辟的愿望，那么刘邦的封建异姓诸侯王则是迫于形势，出于无奈。他为了利用各种势力，击败项羽，封建了楚王韩信、淮南王英布、梁王彭越、赵王张敖、韩王信、燕王臧荼、衡山王（后改称长沙王）吴芮。这种妥协，埋下了分裂的潜在危险。在消灭了异姓诸侯王以后，又封建了九个同姓诸侯王：燕、代、齐、赵、梁、吴、楚、淮南、淮阳。原因在于错误地总结秦朝二世而亡的教训，以为是废除了封建制，“孤立而亡”。希望同姓诸侯王起到“屏藩”作用，使皇帝不至于“孤立”。他在封建同姓诸侯王时宣布：“非刘氏而立，天下共击之。”其目的显然想仰仗刘氏宗室的血缘关系，构筑皇权的屏障。然而事与愿违，效果适得其反。这些王国封地大，权力重，俨然独立王国。郡县制与封建制同时并存，形成奇特的“郡国制”。这种一国两制，是历史的倒退，不久就遭到了惩罚，同姓诸侯王联手反叛中央，发动了“吴楚七国之乱”。
刘邦建立的汉朝，开创了一个新局面：庶民皇帝，布衣将相。
刘邦曾任沛县的一个亭长，秦制十里一亭，设亭长，掌治安警卫、治理民事，多以服兵役期满的农民担任，相当于现今一个行政村的村长。这种低贱的身份，使他成为历史上第一个庶民皇帝。他手下的大臣，除了张良是韩国丞相之子，张苍是秦朝的御史，叔孙通是秦朝的博士，其余都是一介平民，即所谓布衣。萧何是沛县的小吏，曹参是沛县的牢头禁子，王陵、陆贾是所谓“白徒”（平民），等而下之，樊哙是杀狗的屠夫，周勃是为人操办丧事的吹鼓手，灌婴是一个丝织品小贩，娄敬是一个车夫，彭越、黥布则是盗贼出身。这些人在开国以后，都当上了将军、丞相级别的官僚，所以被称为“布衣将相”。这是在秦汉之际社会大动乱中形成的大变局，贵族世家纷纷从政治舞台上消失，使平民布衣成为舞台的主角。这种“庶民皇帝，布衣将相”格局，对汉朝的政治产生了巨大影响。
刘邦鉴于秦朝以严刑峻法治国，过于苛暴，当然不会继续采用法家理论。那么是否会倾向于儒家理论呢？也不会。出身低贱的他，凭借武力打天下，一向对高谈阔论的儒家嗤之以鼻，常骂儒生是“竖儒”、“腐儒”。秦末高阳儒生郦食其怀才不遇，托沛公（刘邦）麾下骑士引荐，骑士对他说，沛公不喜欢儒生，有戴着儒生高帽子的来客，沛公就把他的高帽子解下来，在里面小便。对儒生蔑视到这种程度，郦食其还是要去谒见。刘邦召见郦食其时，正坐在床边让两个婢女为他洗脚，极为倨傲不恭。打败项羽后，刘邦说，打天下哪里用得着腐儒！透露了他始终瞧不起儒生的原因。不过他身边还是有几个并不死守教条颇知变通的儒生，如陆贾、叔孙通之流。
刘邦当了皇帝后，陆贾经常在他面前称赞儒家的《诗》、《书》，刘邦以为陆贾不了解形势，对他说，我的天下是在马上打下来的，那里用得着《诗》、《书》！陆贾申辩说，在马上打天下，难道还可以在马上治理天下吗？刘邦以为他说得有理，就叫他总结秦朝灭亡的原因。陆贾写成《新语》十二篇，说秦朝专任刑法是它迅速灭亡的主因，因而主张，以“教化”劝善，以“法令”诛恶，实行“无为”政治：稳定得像没有什么事那样，安静得像没有喧闹声那样，有官府而不扰民像没有官吏那样，各村各户过着恬静的生活像没有什么人那样。刘邦对此十分欣赏。
汉朝建立伊始，庶民皇帝和布衣将相虽然进入巍峨的宫殿，却不懂得君臣礼仪。他们起自民间底层，无拘无束惯了，常在大殿上饮酒喧哗，拔剑击柱，使得刘邦感到“威重不行”，没有皇帝的威严和架势。叔孙通是一个颇知变通的儒生，对刘邦说，儒者虽然难与进取，却可以守成。他为此专门制订了一套兼采周礼与秦仪的宫廷朝仪制度，实施以后效果很好。刘邦第一次领略了作为皇帝的威风凛凛，不无得意地说：“吾乃今日知为皇帝之贵也。”
刘邦需要一套兼容道、法、儒各家之长的治国理论，黄老之学适逢其会。黄老之学原本是齐国稷下学宫的一个学派，是以道家为主兼有法、儒的复合思想。这个学派主张，道生法，守道就是遵法，法和礼并用，达到“清静无为”的境界。这种“无为而治”，反映了人民厌恶暴政，渴望宁静安定的愿望。刘邦之所以欣赏陆贾的“无为”主张，原因就在于此。刘邦起于社会底层，制订政策注重符合实际情况。他的主要助手、丞相萧何，依然保持先前县衙小吏的作风，不受传统礼制的束缚，制订法律、政策都从实际出发。
推行黄老思想的著名人物曹参，同样是县衙小吏出身。汉初他在齐国辅佐刘邦的长子齐王时，得到专门研究黄老之学的盖公的真传：“治道贵清静而民自定。”他在齐国做了九年丞相,实行无为而治的结果,齐国大治，政绩在各诸侯国中名列第一。丞相萧何死后，他被调到中央继任丞相，把“治道贵清静而民自定”奉为宗旨，实行“无为而治”。曹参向惠帝解释“无为而治”的缘由，问：“陛下比高皇帝如何？”惠帝说：“我哪可比高皇帝！”又问：“陛下看我比萧何哪个能干？”惠帝说：“你似乎不及萧何。”曹参说：“陛下说的是。既然陛下比不上高祖，我比不上萧何，我们谨守他们的成规，无为而治岂不很好？”惠帝说：“很好。”这就是《史记》所说的“萧规曹随”、“举事无所变更”、“一遵萧何约束”。也是当时民谣所说：“萧何为法，讲若划一。曹参代之，守而勿失。载其清静，民以宁一。”无为而治，并非无所作为，而是遵照汉高祖、萧何制订的政策，继续照办，不作更张。
高祖死后，惠帝即位，实权操在吕后手中，继续实行无为而治。司马迁在《史记》中说：“政不出房户，天下晏然。刑罚罕用，罪人是希，民务稼穑，衣食滋殖。”文帝时期依然如此。文帝本人“好刑名之言”，屠夫出身的陈平长期担任丞相，崇尚黄老之术，文帝的皇后窦氏也喜欢黄老之学，甚至强令其子（包括后来的景帝）研读黄老学派的著作。在文帝与窦氏熏陶下的景帝，继续采用黄老之学，宽松刑法，精简官吏，轻徭薄赋，提倡农桑。不过也稍有变化，兼采若干法家学说，他所信任的大臣晁错，就主张以法治国。景帝批准了御史大夫晁错的“削藩”主张——削弱同姓诸侯王权力。结果，早有谋反企图的吴王刘濞，联合其他六个诸侯王，起兵反叛，打出的旗号就是“请诛晁错，以清君侧”。
以黄老思想为指导的无为而治，缔造了历史上有名的“文景之治”，出现了空前富庶的景象。“吴楚七国之乱”结束了无为而治，接下来是汉武帝大展宏图的时代。
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